ارائه‌کننده: زینب السادات بابائی
استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
استاد ناظر داخلی : دکتر مهدی سجودی
استاد ناظر خارجی: دکتر وهاب نکوکار
تاریخ: ۱۴۰۴/۰۶/۱۶
ساعت: ۱۵
مکان: ساختمان فنی و مهندسی، بلوک شماره سه، طبقه اول، اتاق 154

چکیده:
پیاده‌روی روی زمین نقش حیاتی و ضروری در فرآیند توانبخشی بیماران مبتلا به اختلالات راه رفتن دارد و می‌تواند از طریق ربات‌های اسکلت بیرونی پایین تنه اجرایی شود. اکسوپد، یک نوع ربات اسکلت بیرونی پایین تنه، امکان اجرای تمرینات حرکتی کنترل‌شده بر بستر زمین را فراهم می‌سازد و نقش مهمی در بازآموزی عملکردهای حرکتی ایفا می‌کند. با این حال، در مراحل اولیه توانبخشی، بسیاری از کاربران اکسوپد به‌ویژه آن‌هایی که دچار ضعف عضلانی در ناحیه بالاتنه هستند، با چالش‌هایی در حفظ تعادل روبه‌رو می‌شوند. برای جبران این مشکل، معمولاً از واکر و حضور دائمی یک نیروی پشتیبان انسانی استفاده می‌شود. اما این راهکارها ضمن کاهش استقلال کاربر، دارای محدودیت‌هایی نظیر خستگی ناشی از استفاده مداوم، افزایش هزینه‌های همراه بیمار، و احتمال بروز خطای انسانی هستند. در این پژوهش، با هدف ارتقای سطح ایمنی و بهبود کارایی ربات اکسوپد، یک سازه مکانیکی کمکی برای این نوع ربات طراحی و  مقاومت آن تحلیل شده است.
این سازه در قالب یک پایه متحرک و پایدار توسعه یافته که می‌تواند جایگزینی مطمئن برای واکر و نیروی پشتیبان انسانی باشد. طراحی این پایه به‌گونه‌ای انجام شده که بتواند ربات اکسوپد را در حین تمرینات زمینی از جمله «قدم زدن درجا»، «اسکات» و «تمرینات تعادلی» همراهی کرده و در صورت بروز اختلال حرکتی یا از دست رفتن تعادل، به‌طور مکانیکی از سقوط کاربر جلوگیری کند. این طراحی نوآورانه نه‌تنها می‌تواند استقلال و ایمنی کاربران اکسوپد را افزایش دهد، بلکه با رفع مشکل تنظیم عرض باله‌ی کمری ربات -که پیش‌تر یکی از موانع جدی در بهره‌برداری عملی محسوب می‌شد - امکان استفاده‌ی طیف گسترده‌تری از بیماران را نیز فراهم می‌سازد. از جمله این گروه‌ها می‌توان به افرادی اشاره کرد که یک پای آن‌ها دچار فلج یا ناتوانی حرکتی است؛ به‌گونه‌ای که اکنون نیز قادر خواهند بود با اطمینان خاطر از این سامانه بهره‌مند شوند. در نتیجه، این اصلاحات طراحی به گسترش دامنه‌ی کاربرد ربات در مراکز درمانی، به‌ویژه مراکز با منابع انسانی محدود، یاری خواهد رساند.