ارائه‌کننده: امید حرف شنو
استاد راهنما: دکتر سعید کریمیان علی آبادی
استاد مشاور: دکتر مسعود ابراهیمی
استاد ناظر داخلی: دکتر مجید ساده دل
استاد ناظر خارجی: دکتر مجید حاجی پور
تاریخ: 1403/11/08
ساعت: 10
مکان: دانشکده مهندسی برق، اتاق 6/24

چکیده:
اهمیت آرایش کوادکوپترها در کارهای گروهی سبب رویکرد دانش پژوهان به این امر مهم گردیده است، در پژوهش حاضر آرایش قرارگیری شش کوادکوپتر، بصورت یک شش ضلعی و حرکت منظم و منسجم در پیگیری رهبر مجازی بررسی شده است، ابتدا کوادکوپترها ارتفاع گرفته و تشکیل آرایش مورد نظر، صورت می پذیرد و سپس مسیر مورد نظر رهبر مجازی را ادامه می دهند. مطابق کنترل مشارکتی ارتباط هرکوادکوپتر با کوادکوپتر پیرامونی می باشد و تنها یکی از کوادکوپترها با رهبر مجازی ارتباط دارد.
درابتدا یک کنترلر مشتق تناسبی در نظر گرفته شده و با تعیین ضرایب بصورت دستی خطای خروجی کوادکوپتر ها در پیدا نمودن موقعیت و در وضعیت استخراج می گردد سپس با استفاده از رویکرد یادگیری تقویتی، سیستم کنترل آبشاری بهینه، شامل یک کنترل‌کننده موقعیت و یک کنترل‌کننده وضعیت، یپیشنهاد می گردد، در جهت ایجاد معادله یادگیری تقویتی از روش همیلتون –ژاکوبی  بلمن استفاده شده و برای هر سیستم کنترل یک معادله بلمن استخراج گردیده است و ضرایب آن بصورت هر لحظه تنظیم می گردد.
خطای خروجی کوادکوپترها از نظرموقعیت یابی و خطای وضعیت با استفاده از رویکرد یادگیری تقویتی استخراج می گردد. نتایج بدست آمده کاهش خطای موقعیت یابی و وضعیت را تایید می نماید که منجر به کاهش زمان در تشکیل آرایش از پیش طراحی شده و طی نمودن مسیر هدف می گردد که در کاربرد های عملی سرعت در سمپاشی را نتیجه می دهد. در روش پیشنهادی، کنترل‌کننده آرایش بهینه، از داده‌های سیستم کوادکوپتر، بدون هیچ دانشی از اطلاعات دینامیکی کوادکوپترها، آموخته می‌شود.